ELROB 2016: Чрезвычайная робототехника в Эггендорфе
Альберт Ефимов, aefimov@sk.ru
Где могут проводить отпуск два робототехника? Конечно же, на испытаниях (именно испытаниях, а не соревнованиях) роботов! Мы с сыном в этом году получили приглашение посетить ELROB 2016 от постоянного гостя и друга Skolkovo Robotics, директора лаборатории когнитивной робототехники института Фраунхофера Френка Шнейдера. Постоянный организатор ELROB, Доктор Френк Шнейдер к тому же наш частый гость. В этом году он посетил не только Skolkovo Robotics, но и приехал в гости к КБ Аврора в Рязань.
ELROB - соревнование военных, а точнее, полувоенных роботов. В этом году суть задач сводилась к довольно стандартным для военных задачам:
ELROB проводится уже 12 лет подряд и число участников в нем остается неизменным. Это команды сформированные различными университетами и частными компаниями, которые специализируются на разработке систем, задействованных в подобных сценариях. Участники соревнований могут использовать для создания роботов самую разнообразную технику: начиная от огромных мановских военных грузовиков и заканчивая миниатюрными гусеничными машинами.
Описанные выше сценарии, не смотря на свою простоту описания, являются довольно сложными в исполнении, если принять во внимание необходимость автономности, сложности рельефа и особенности совместной работы робота и человека. К примеру, сценарий конвой выполнялся в условиях полных помех для GPS навигации. В ходе этого сценария робот должен был пройти по заданному маршруту несколько раз. Первый раз - режим обучения - робот следует за человеком по маршруту из точки А в точку Б. Далее, в течении 30 минут нужно повторить этот маршрут максимальное число раз. За каждое вмешательство человека в работу робота команда получает штрафные баллы. Типичный робот, исполняющий этот сценарий - колесная платформа, оснащенная сенсорами - компьютерным зрением на основе оптических камер, лидаров, бортовыми компьютерами-вычислителями, определяющими оптимальную траекторию движения робота, инерциальная система навигации, компенсирующая возможные ошибки. Надо сказать, что многие команды имели в целом типовое оборудование, а некоторые даже использовали предложенные организаторами платформы, такие как популярный американский PacBot, производимый (пока еще) военным подразделением компании iRobot.
В другом сценарии - MedEvac - предполагалось следующая миссия. С поля боя или чрезвычайной ситуации нужно эвакуировать пострадавшего. Для этого высылается робот (телеуправляемый или автономный), который должен найти и доставить пострадавшего в указанную точку. Пострадавший находится в неизвестной точке определенного района. Всего было три типа пострадавших - манекены весом в 10, 40 и 70 кг. Вот здесь у маленьких гусеничных машинок сразу возникли проблемы. Манипуляторы роботов типа PacBot могли подхватить только груз весом в 10 кг. Конечно, это будет не медицинская эвакуация, а поиск останков пострадавших. Эвакуировать полноценный, т.е. 70 килограммовый, манекен смогла только команда КБ Аврора благодаря тому. что у них все таки полноценное транспортное средство, а не исследовательская платформа для целей разведки местности. Правда, втащить «Ганса» удалось лишь при помощи человека-помощника (получив штраф за это)
Кстати, платформа, разработанная КБ Аврора пользовалась заслуженным успехом у бундесвера. Все таки военные везде одинаковы
- покажи им программное обеспечение и они вежливо улыбнуться. Покажи им танк - и они, как малые дети, увлеченно позируют на нем.
Отдельно несколько слов о полигоне. Эта военная база NATO когда то была советской военной базой, о чем свидетельствую многочисленные надписи на русском языке, которые не смыло даже время.
В настоящее время она используется для тренировок по действиям в чрезвычайных ситуациях. На самом деле это устроенная с любовью и типично немецкой тщательностью зона в стиле Стругацких. С тайными объектами, подземными ходами и разрушенными зданиями. Я слышал комментарии от некоторых коллег, изучавших зарубежный опыт вместе со мной - «давайте такую же сделаем». Я бы не стал торопится. Мне кажется, что в нашей стране нет недостатка такого рода зон.
Завершая рассказ про испытания ELROB 2016 позволю себе несколько выводов. Конечно, основная задача этих испытаний - проверка возможностей роботов-спасателей в настоящий практических сценариях. Все таки DARPA Robotics Challenge был слишком искусственной ситуацией. Сценарий ELROB намного реалистичней - роботы (и люди) будут выполнять примерно такие же действия и в реальной ситуации. Считаю, что именно так и нужно проводить испытания - приблизив их максимально к реальной жизни.
Немного удивило то, что на испытания допущен лишь малый круг зрителей (приятно быть избранным, однако). В наших условиях это должно быть очень массовым мероприятием. Просто потому, что нам нужно делать свою робототехническую элиту. Базовый вывод подтвержден - мы не сильно отстаем от европейских коллег. Догнать можно. Надо лишь начать работать вместе. Думаю, что при желании, все заинтересованные ведомства смогут сделать соревнования по чрезвычайной робототехнике 2018 года лучше чем ELROB 2016.